Als die Bucht von Palma im siebzehnten Jahrhundert eine wichtige Anlaufstelle von Handelsschiffen und damit eine große Bedeutung für den Seehandel erlangte, wurde im Hafen von Porto Pi eine Verteidigungsanlage erbaut. Ende des 19. Jahrhunderts wurden in der Burg Kanonen mit Munition hergestellt. Die Festung von San Carlos wurde bis 1980 als Artillerie-Kaserne und Militärgefängnis genutzt.
Das Museum wurde im Jahre 1981 eröffnet und beherbergt eine beachtliche Sammlung an alten Orginal-Waffen wie Gewehre, Mörser und Handfeuerwaffen mit Munition, Stichwaffen aller Art, Militär-Uniformen, alte Pferdesättel, Dokumente und militärhistorischen Gegenstände. In einem der Ausstellungsräume wurde eine Schlacht in Miniaturausgabe nachgestellt. 
Der Eintritt ist frei - Geöffnet: Dienstags bis Sonntag von 10 h bis 14 h (es wird sehrsehr pünktlich abgeschlossen) Montags und an Feiertagen ist ganz zu
http://www.museomilitarsancarlos.com/